この宇宙には、銀河系を歌の力で支配しようとする星系があり、
ついに辺境の惑星・地球までその魔の手が伸びようとしていた。
先兵として使わされた７人の”コスモアイドル”たちは、
辺境の惑星・地球の征服など造作もないと考えていたがーー

あっさりと地球のアイドル達に敗北してしまう。

辺境の惑星・地球のアイドルに敗北した彼女たちは
母星に戻ることすらかなわず、
地球のアイドルを研究してリベンジすることを心に決める。

一方、地球には一部の人に熱狂的に慕われていた地下アイドルグループがいた。
そのグループは残念ながらメジャーデビューすることなく解散となってしまったが、
グループのリーダーであった【あなた】は、元々アイドルが大好きだったので、
ドルオタ（アイドルオタク）としてアイドルの追っかけを続けていた。

その後、“コスモアイドル”の7人は、
ある地下アイドルのライブで【あなた】と出会う。

【あなた】のアイドルに対しての知識に目を付けた彼女たちは、
地球のアイドルの情報を聞き出そうと
【あなた】を利用しようとするが……
彼女たちに未来を感じて興味をもった【あなた】は、
7人をアイドルとして教育し、デビューさせることに。

【あなた】はかつて自分が所属していた
「北斗七星」というグループ名から、7人のグループを
「コスモアイドル・Grand Chariot（グランシャリオ）」と命名し、
彼女たちと共にアイドルの頂点を目指すべく、
特訓と活動の日々を送ることに！

いつしか、地球征服を目論んでいた「Grand Chariot」は、
プロデューサーとなった【あなた】と共にアイドル活動を続けていくうちに、
楽しく歌って踊り皆を魅了していくことに喜びを感じ始め、
自分たちの歌で征服するのではなく、
銀河を幸せにするための活動を起こしていくことに目覚めていく……。